Dstar Lite

Dstar Lite yra C įgyvendinimas D * Lite algoritmą, kaip paaiškinta [Koenig, 2002].
Yra keletas nedidelių modifikacijų šiuo kodu pagerinti skaičiavimo laiko ir kelio atstumą. Tai labai paprasta gabalas programinės įrangos, ir turėtų imtis labai mažai laiko suprasti ir integruoti.
Komandos:
[Q / Q] - Baigti
[R / R] - perplanuoti
[/] - Toggle Auto perplanuoti
[C / C] - Atviras (iš naujo)
kairįjį pelės paspaudimas - padaryti mobilųjį untraversable (kaina -1)
vidurinį pelės paspaudimas - perkelti tikslą ląstelių
Dešiniuoju pelės mygtuku spustelėkite - perkelti pradėti ląstelių
Ląstelių spalvos yra taip:
Raudona - untraversable
Žalia - traversable bet su pasikeitusiu kaina
Raudona / Žalia su mažais raudonos kvadratas - ląstelė yra ant openList
Geltona - pradėti ląstelių
Violetinė - tikslas ląstelių
Naudojant savo paties šaltinio:
Čia yra paprastas darbo testas programa, kuri naudoja Dstar klasė:
#include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * dstar = nauji Dstar ();
 sąrašas mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Nustatyti pradžia (0,0) ir tikslas (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Nustatyti ląstelių (3,4) turi būti ne traversable
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Set (2,2), kad kainuos 42,432
 dstar-> perplanuoti (); // Planuoti kelią
 mypath = dstar-> getPath (); // Gauti kelią
 dstar-> updateStart (10,2); // Perkelti startą (10,2)
 dstar-> perplanuoti (); // Planuoti kelią
 mypath = dstar-> getPath (); // Gauti kelią
 dstar-> updateGoal (0,1); // Perkelti tikslas (0,1)
 dstar-> perplanuoti (); // Planuoti kelią
 mypath = dstar-> getPath (); // Gauti kelią
 
 grįžti 0;
}